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摘要 对 OpenVLA、LeRobot (diffusion+π₀)、PyTorch 版 openpi 和 jax 版 openpi 等主要的 VLA 代码库进行阅读学习。 学习路径： PyTorch 框架的自回归（OpenVLA）和流匹配模型（LeRobot-π₀、openpi_pytorch）→ jax 框架基本学习 + PyTorch框架对比实现 → jax 版本 openpi 官 ...

OpenVLA OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model OpenVLA是首个完全开源的高性能VLA模型，提供了包括模型权重、训练代码和微调教程在内的全套工具链，极大地促进了VLA研究的透明度和可复现性。 OpenVLA-7B 在参数量远小于之前的闭源RT-2-X-55B，但在涵盖多种机器人和29个任务的综合评估中，其绝对成功 ...