笔记

摘要 对 OpenVLA、LeRobot (diffusion+π₀)、PyTorch 版 openpi 和 jax 版 openpi 等主要的 VLA 代码库进行阅读学习。 学习路径： PyTorch 框架的自回归（OpenVLA）和流匹配模型（LeRobot-π₀、openpi_pytorch）→ jax 框架基本学习 + PyTorch框架对比实现 → jax 版本 openpi 官 ...

OpenVLA OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model OpenVLA是首个完全开源的高性能VLA模型，提供了包括模型权重、训练代码和微调教程在内的全套工具链，极大地促进了VLA研究的透明度和可复现性。 OpenVLA-7B 在参数量远小于之前的闭源RT-2-X-55B，但在涵盖多种机器人和29个任务的综合评估中，其绝对成功 ...

Lab6 实验报告 Part1. 思考题 Thinking 6.1 父进程为读者 示例代码中，父进程操作管道的写端，子进程操作管道的读端。如果现在想让父进程作为“读者”，代码应当如何修改？ 1234567891011121314151617181920212223242526#include <stdlib.h>#include <unistd.h>int fildes ...

Lab5 实验报告 Part1. 思考题 Thinking 5.1 设备操作与高速缓存 如果通过 kseg0 读写设备，那么对于设备的写入会缓存到 Cache 中。这是一种错误的行为，在实际编写代码的时候这么做会引发不可预知的问题。请思考：这么做这会引发什么问题？对于不同种类的设备（如我们提到的串口设备和 IDE 磁盘）、的操作会有差异吗？可以从缓存的性质和缓存更新的策略来考虑。 当系统崩溃或 ...

Lab4实验报告 Part1. 思考题 Thinking 4.1 系统调用的实现 内核在保存现场的时候是如何避免破坏通用寄存器的？ 系统陷入内核调用后可以直接从当时的a0−a0-a0−a3参数寄存器中得到用户调用msyscall留下的信息吗？ 我们是怎么做到让sys开头的函数“认为”我们提供了和用户调用msyscall时同样的参数的？ 内核处理系统调用的过程对Trapframe做了哪些更改？这 ...

Lab3实验报告 Part1. 思考题 Thinking 3.1 对物理地址和虚拟地址的理解 请结合MOS中的页目录自映射应用解释代码中e->env_pgdir[PDX(UVPT)] = PADDR(e->env_pgdir) | PTE_V 的含义。 UVPT是一个虚拟地址，表示用户进程页表的起始地址。PDX(UVPT)是UVPT地址的页目录项的索引（页目录中第PDX(UVPT ...

Lab2实验报告 Part1. 思考题 Thinking 2.1 程序代码中的地址 请根据上述说明，回答问题：在编写的 C 程序中，指针变量中存储的地址被视为虚拟地址，还是物理地址？MIPS 汇编程序中 lw和sw 指令使用的地址被视为虚拟地址，还是物理地址？ 由于实际程序中访存、跳转等指令以及用于取指的PC寄存器中的访存目标地址都是虚拟地址，因此指针变量中存储的地址也是虚拟地址。而MIPS汇 ...

Lab1实验报告 Part1. 思考题 Thinking 1.1 编译和 objdump 尝试分别使用实验环境中的原生 x86 工具链（gcc、ld、readelf、objdump 等）和 MIPS 交叉编译工具链（带有mips-linux-gnu- 前缀，如 mips-linux-gnu-gcc、mips-linux-gnu-ld），重复其中的编译和解析过程，观察相应的结果，并解释其中向obj ...

Part1. 思考题 Thinking 0.1 Git相关 执行以下命令 12345678910111213141516171819202122232425262728cd ~/learnGit # 已初始化的git仓库touch README.txtgit status > Untracked.txt# 显示 README.txt 是一个未被跟踪的文件 # 2. 执行 git add RE ...

Linux 假期预习备忘 Hello, Linux! 什么是 Linux？ Linux 是基于 Linux 内核的开源操作系统，由 Linus Torvalds 于 1991 年首次发布。 Linux 发行版包括 Ubuntu、Debian 等，本教程使用 Ubuntu 22.04.1 LTS。 初识 CLI Shell CLI Shell 概念 CLI（Command Line I ...